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諾耕自研NAV712/NAV992 INS/GNSS慣性組合導航系統 

NAV992 GNSS/INS組合導航系統集成了三

個MEMS陀螺儀和三個MEMS加速度計，GNSS

衛星導航系統，數傳電臺。采用實時操作系統，

在高性能數據處理芯片中嵌入特有的數據融合濾

波算法，系統能在靜態、動態以及沖擊振動狀態

下，均有很好的響應，輸出穩定的導航數據。

系統具有兩個通訊端口，主端口為以太網和

RS232串口，輔助端口為CAN接口。另有兩個通

用輸入輸出(GPIO)接口，為外部觸發輸入，

1PPS輸出。

系統支持包括GPS, GLONASS, GALILEO和Beidou在內的衛星

系統，支持SBAS星基差分和RTK差分。特別是在城市道路中，單純

的GPS已經不能滿足連續定位的需求。即使在衛星信號丟失的情況

下，NAV992仍然能夠通過慣性導航系統來連續輸出導航數據。系統

中的MEMS陀螺和加速度計均經過溫度補償和校正，確保其在全溫度

范圍內的精度。并對陀螺儀進行了g靈敏度校正和補償，確保其在高

動態環境下的性能。

航向來源主要使用雙天線航向，在低速下或者低動態下，雙天線

的性能比單天線要穩定。

NAV992 GNSS/INS 組合導航系統

性能指標 角速率

速度精度 (m/s) 0.007（水平），0.02（垂直） 量程：橫滾,俯仰, 偏航 (°/sec) ±350

衛星信號 GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5 噪聲密度 (°/s/√Hz)0.005

BeiDou B1, B2 線性誤差 (°/s) ±0.5

GLONASS: L1 C/A, L2 C/A 偏差穩定性 (°/hr) 1.0

Galileo2: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6 交叉軸靈敏度 (°) 1%

QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX 帶寬 (Hz) 60

MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX 加速度

角度范圍 無限制 量程： X/Y/Z (g) 6

輸出更新率 (Hz) 大 100 噪聲密度 (ug/√Hz) 37

環境指標 線性誤差 (mg) ±15

工作溫度 (°C) -40 ~ +75 偏差穩定性 (ug) 20

非工作溫度 (°C) -55 ~ +85 交叉軸靈敏度 (%) 1

防護等級 IP60 帶寬 (Hz) 88

沖擊 (g) 40 物理指標

電氣指標 尺寸 (mm)138.5 x 141 x 41

輸入電壓 (VDC) 9 至 36 重量 (g) 520

功耗 (W) 1A @ 12 V 數據接口GSOF, NMEA

輸出接口 1xEthernet, 1xRS-232, 1xCAN 擴展 GPIO 外部觸發輸入，1PPS 輸出

數 傳電臺模塊

型號 傳輸距離 傳輸速率 頻段

P400<5km 3.6-345kbps 410-480MHz

P900<5km 5.6-276kbps 902-928MHz

位置精度

GNSS 有效 SPS SBAS DGNSS RTK

位置 (m) 1.00 (H) 1.50 (V) 0.50 (H) 0.85 (V) 0.40 (H) 0.60 (V)0.05 (H) 0.03 (V)

俯仰/橫滾 (deg) 0.10 0.10 0.10 0.10

航向 ( deg) 0.10 0.10 0.10 0.10

GNSS 丟失 10s

位置 (m) 1.50 (H) 1.80 (V) 1.20 (H) 1.20 (V) 1.00 (H) 1.00 (V)0.30 (H) 0.20 (V)

航向 ( deg) 0.50 0.50 0.50 0.50